روش های هدایت افزایشی مختلفی جهت دنبال کردن توان بیشینه در آرایه های فتوولتائیک مطرح شده است. انتخاب بهینه اندازه گام سرعت رسیدن به نقطه بهینه و دقت ردیابی را تعیین می کند. در این مقاله یک روش جدید برای دنبال کردن نقطه بیشینه توان معرفی خواهد شد که بر پایه روش هدایت افزایشی که یکی از روش های پایه و اولیه است و روش گرادیان کاهشی می باشد. در روش هدایت افزایشی اندازه گام مشخص کننده سرعت رسیدن به نقطه مورد نظر است، به این ترتیب که با یک گام ثابت بزرگ تر عمل دنبال کردن با سرعت بالاتری انجام می گیرد اما سیستم حول نقطه بیشینه توان نوسان خواهد کرد و دقت عمل پایین خواهد بود. همچنین با استفاده از گام کوچک تر مشکل نوسان حول نقطه هدف برطرف شده اما سرعت رسیدن به آن کاهش می یابد. هدف ایجاد یک موازنه بین دقت همگرایی و سرعت دنبال کردن می باشد. در این مقاله گام به صورت متغیر در نظر گرفته می شود به طوری که قابلیت افزایش یا کاهش مقدار خود را تحت شرایط مختلف دارد. پس از این که الگوریتم ولتاژ نقطه بهینه را پیدا می کند باید ضریب وظیفه کلید مبدل به گونه ای تنظیم گردد که ولتاژ خروجی آرایه برابر با ولتاژ بهینه باشد. برای این منظور معمولا از کنترل کننده PI استفاده می شود که با تغییر شرایط ممکن است عملکرد مطلوبی از خود نشان ندهد. لذا در این مقاله از روش کنترلی عاطفی BELBIC به عنوان یک کنترل کننده هوشمند استفاده می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی و نمونه آزمایشگاهی عملکرد مطلوب روش ارائه شده را نشان می دهد.

در این مقاله، با در نظر گرفتن دینامیک عملگر به طراحی قانون هدایت در یک مسئلة هدایت دو بعدی پرداخته شده است. برای دستیابی به این هدف، با استفاده از رویکرد گام به عقب، روش هدایت تناسبی به گونه ای تغییر داده شده تا پایداری سیستم حلقة بسته با وجود دینامیک عملگر تضمین شود. از این رو، سعی بر آن است که عملکرد حلقة هدایت (برای مثال مشخصات پاسخ گذرا و فاصله از دست دهی) با الگوریتم هدایت پیشنهادی در مقایسه با قانون هدایت تناسبی تا حد امکان بهبود داده شود. برای این منظور، با به کارگیری ایدة گام به عقب و نظریة پایداری لیاپانف، قانون هدایت کلاسیک به گونه ای اصلاح خواهد شد تا حلقة هدایت در حضور دینامیک عملگر پایدار مجانبی شود. الگوریتم هدایت پیشنهادی در یک مسئله هدایت نوعی شبیه سازی می شود. نتایج به دست آمده کارآیی الگوریتم هدایت اصلاح شده را در مقایسه با قانون هدایت تناسبی نشان می دهد.

در تحلیل کنترل حرکت خودکار ربات های چرخدار با فرض عدم لغزش چرخ ها (غلتش خالص) نتایج رضایت بخشی وجود دارد، اما متاسفانه در عمل به خاطر وجود عدم قطعیت هایی مانند لغزش چرخ ها به خصوص در کاربردهایی همچون کشاورزی که شرایط کار دارای ناهمواری ها نیز می باشد، نتایج تحت تاثیر قرار گرفته و کیفیت عملکرد روش های کنترلی تحت الشعاع قرار می گیرد. کنترل ایده آل سیستم های چرخدار با فرض وجود قیود عدم لغزش غیرهولونومیک انجام شده در حالی که در سیستم واقعی به خاطر حضور لغزش ها این قیود نقض می شوند. در این مقاله، مسئله کنترل تعقیب مسیر ربات چرخ دار در حضور پدیده لغزش انجام شده است. برای در نظر گرفتن اثرات لغزش ها، مدل آنها وارد معادلات سینماتیک مساله می گردند. به عبارت دیگر این اثرات به عنوان پارامترهای ناشناخته به مدل سینماتیک ایده آل اضافه می شود. این پارامترهای ناشناخته را با یک روش تطبیقی تخمین زده و با الگوریتم کنترلی بازگشت گام به گام سیستم را کنترل می نماییم. قانون کنترلی بازگشت گام به گام برای تعقیب مسیرهای مرجع ربات طراحی گردیده و ربات را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می سازد. نتایج بدست آمده نشان می دهد که کنترل کننده تطبیقی پیشنهادی می تواند تعقیب مسیر ردیابی را در حضور لغزش چرخ ها تضمین کند. در پایان نتایج بدست آمده برای مسیرهای مرجع ارائه گردیده و نتایج مقایسه ای کارایی استفاده از تخمین لغزش ها در کنترل سیستم را نشان می دهد.

در این مقاله یک روند جدید برای طراحی قانون هدایت با درنظر گرفتن دینامیک حلقه کنترل پیشنهاد شده است. حلقه هدایت غیرخطی به همراه تابع تبدیل مرتبه اول به عنوان دینامیک حلقه کنترل فرمول بندی شده است. یک طرح کنترل مد لغزشی گام به عقب هموار و زمان محدود برای تضمین همگرایی زمان محدود سرعت نسبی جانبی مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین در الگوریتم پیشنهادی نوسانات ناخواسته حذف شده و سیگنال کنترل همواری صادر می شود. علاوه بر این، مانور هدف به عنوان نامعینی ناسازگار در نظر گرفته شده است. سپس یک قانون هدایت مقاوم بدون نیاز به اندازه گیری دقیق یا تخمین شتاب جانبی هدف طراحی شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که قانون هدایت پیشنهادی عملکرد بهتری در مقایسه با ناوبری تناسبی، ناوبری تناسبی افزوده و قانون هدایت مد لغزشی دارد.

در این مقاله یک کنترل کننده گام به عقب انتگرالی برای کنترل موقعیت سیستم کوادروتور ارایه شده که با استفاده از الگوریتم هوشمند بهینه سازی ازدحام افزایشی ذرات، جهت بهینه سازی پارامترهای کنترلر طراحی شده مورد بررسی قرار گرفته است که در نهایت پارامترهای طراحی به منظور حصول پاسخ مطلوب بهینه بر روی کنترل کننده منظور شده اند. در ادامه به طراحی مسیر بهینه برای پرنده کوادروتور به کمک روش الگوریتمی تکاملی ازدحام ذرات و با در نظر گرفتن موانع از پیش تعیین شده در محیط سه بعدی پرداخته شده است، که امنیت پرواز کوادروتور را در محیط های سه بعدی از پیش شناخته شده تامین می کند، همچنین با در نظر گرفتن موانع محیطی، کوتاه ترین مسیر بین مبدا و مقصد به عنوان مسیر مطلوب کوادروتور مشخص می شود. در این مقاله علاوه بر بهینه سازی ضرایب کنترلر گام به عقب انتگرالی در جهت کاهش تلاش کنترلی ربات، به بهینه سازی مسیر حرکت کوادروتور پرداخته شده که هدف از این بهینه سازی، کاهش مصرف انرژی در حرکت ربات از مبدا به مقصد می باشد که در نهایت مسیر تولید شده توسط الگوریتم به عنوان مسیر مطلوب پرنده به کنترل کننده گام به عقب انتگرالی بهینه شده داده شده و نتایج در محیط متلب شبیه سازی شده است.

این پژوهش شامل بررسی تطبیقی نغمه­های رایج ساز رباب در رسالۀ موسیقی کبیر فارابی با گام زارلن است که در پاسخ به سوال اصلی تحقیق با عنوان: چگونگی ارتباط گام زارلن با نغمات رباب شکل گرفته است. بدین منظور، نخست نغمات موجود در ساز مذکور را آنالیز نموده، سپس آنها را ضمن شرح و تفسیر مختصر گام زارلن با استفاده ازضرب و تقسیم نسبت­های ریاضی موجود، با گام مطرح شده انطباق داده­ایم که در نتیجۀ این مقایسه مشخص شد، نغمات مذکور در شرایطی با گام دیاتونیک زارلن مطابق است اما در گام کروماتیک ساختاری متفاوت دارند. در بررسی مجدد گام زارلن متوجه شدیم علاوه بر ایرادهای رایج که شامل وجود چهارم درست بزرگ­تر از 4: 3 و پنجم درست کوچک­تر از 3: 2 است، ایرادی دیگر به ساختار گام زارلن وارد است. در حالی که محققان تاکنون بر این باورند که این گام دارای دونوع نیم­پردۀ کروماتیک و یک نوع نیم­پردۀ دیاتونیک است نتایج این مقاله مشخص می­کند که گام مذکور دارای دونوع نیم­پردۀ دیاتونیک و یک نوع نیم­پردۀ کروماتیک است. با توجه به رویکرد توصیفی-تحلیلی این پژوهش برای برطرف ساختن آن ایراد نظریۀ اصلاحی مطرح می­شود که پس از اعمال آن نغمات ساز رباب و گام زارلن انطباق کامل خواهند داشت.

این تحقیق به ارائه مسئله تخمین توزیع شده در یک شبکه افزایشی بر اساس الگوریتم های خانواده زیرباند نرمالیزه شده (NSAAs) پرداخته است و الگوریتم های زیرباند نرمالیزه شده توزیع شده (dNSAA)، زیرباند نرمالیزه شده توزیع شده با انتخاب جزئی ضرایب (dSPU-NSAA)، زیرباند نرمالیزه شده توزیع شده با انتخاب پویای زیرباندها (dDS-NSAA) و زیرباند نرمالیزه شده توزیع شده با انتخاب جزئی ضرایب و انتخاب پویای زیرباندها (dSPU-DS-NSAA) را در یک قالب واحد معرفی می کند. الگوریتم زیرباند نرمالیزه شده توزیع شده تطبیقی نسبت به الگوریتم حداقل میانگین مربعات نرمالیزه شده توزیع شده تطبیقی (dNLMS)، دارای عملکرد بهتری از لحاظ سرعت همگرایی در مواجهه با ورودی های رنگی در گره ها است. در مقایسه با (dNSAA)، الگوریتم های (dSPU-NSAA) و (dDS-NSAA)، علی رغم عملکردی مشابه دارای پیچیدگی محاسباتی کمتری هستند. همچنین با ترکیب این دو الگوریتم، الگوریتم (dSPU-DS-NSAA) برقرار می شود که از لحاظ پیچیدگی محاسباتی کاهش بیشتری دارد. به علاوه، یک روش واحد برای تحلیل تئوری عملکرد میانگین مربعات برای هر گره ارائه شده و روابط جامعی برای بررسی عملکرد حالت گذرا، ماندگار و باند پایداری برای الگوریتم های نوین توزیع شده به دست می آید. با انجام شبیه سازی های مختلف در شبکه های توزیع شده، عملکرد مناسب این الگوریتم ها و صحت روابط تئوری حاصل شده مورد بررسی قرار گرفته است.